实验二 ROS控制底盘运动

实验二 ROS控制底盘运动【实验目标】通过roslaunch指令启动小车底盘，了解如何通过ROS启动TOM车底盘对可视化工具Rviz进行简单的配置操作，体验底盘的运行效果通过话题消息，学习ROS是如何控制TOM车运动的通过teleop节点，学习如何用键盘按键控制底盘运动【实验内容】 SSH远程连接小车为了方便远程控制小车，我们在电脑端用SSH连接小车上位机端，这样只需要在笔记本电脑上操作，就可以直接控制小车

1、查看个人PC端和小车端的IP地址同时按下键盘组合键Ctrl + Alt + T启动终端，或直接点击Terminal终端图标

（个人PC端）打开终端输入：ifconfig，记住这个地址

（小车端）可以外接显示器、键盘，按同样方法查看小车IP，如果是TOM车升级版套餐，我们会附赠键鼠显一体设备，可直接用双Type-C线连接，长按开机键打开屏幕

2、主从机配置

查看两机地址后，将IP地址写入.bashrc文件中：gedit ~/.bashrc

上面写主机（小车端）地址，下面写从机（个人PC端）地址

修改完保存后source一下：source ~/.bashrc

3、SSH连接ssh tianbot@192.168.0.29输入密码‘ROS’按回车，进入小车终端，会发现@后面的计算机名变成了tianbot，说明当前终端已经进入了tianbot端

注意！！！

个人PC端为：tianbot@ros2go 小车端为：tianbot@tianbot

每次新打开终端，如果要进入小车端都要先SSH连接启动rviz、rqt等图形化界面，建议在个人PC端启动，也就是在计算机名为ros2go的终端

底盘全部启动打开小车电源和上位机电源，并确保上位机端和个人PC端连接在同一局域网下 1、打开终端2、SSH远程连接小车

shellssh tianbot@192.168.0.293、启动底盘在终端为tianbot@tianbot的小车端输入命令：

shellroslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch4、查看话题消息打开新终端，此时端口是个人PC端，输入命令：

shellrostopic list发现有一堆信息，这就是底盘启动的话题 5、发布速度话题消息我们发布一个速度话题消息，来控制底盘运动，继续在PC端输入（后面用Tab补全）：

shellrostopic echo -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

x: 0.2

y: 0.0

z: 0.0

angular:

x: 0.0

y: 0.0

z: 0.5"按下回车，会发现小车在转圈，说明ROS就是通过这个话题与智能车进行通信，从而控制小车运动的

底盘单独启动单独启动需要在tianbot端口启动

Tianbot 底盘 shellroslaunch tianbot_core tianbot_core.launch激光雷达 shellroslaunch tianbot_bringup lidar.launch

roslaunch tianbot_rviz view_lidar.launch深度相机 (if applicable) shellroslaunch tianbot_bringup rgbd_camera.launchUSB摄像头 shellroslaunch tianbot_bringup usb_cam.launchGPS (if applicable) shellroslaunch tianbot_bringup gps.launch键盘控制 shellroslaunch tianbot_bringup tianbot_bringup.launch

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py按照输出框提示，按键控制小车运动

写一个简单的Python程序，控制小车画圆我们选择VS Code进行程序的编写

在tianbot_bringup功能包下新建文件夹scripts，用来存放python文件，新建draw_circle.py文件，将下列源码复制粘贴进去，最好自己敲一遍。python#!/usr/bin/env python

import rospy

from std_msgs.msg import String

from geometry_msgs.msg import Twist

def talker():

pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=10)

rospy.init_node('draw_circle', anonymous=True)

rate = rospy.Rate(10)

vel_cmd = Twist()

vel_cmd.linear.x = 0.2

vel_cmd.linear.y = 0

vel_cmd.linear.z = 0

vel_cmd.angular.x = 0

vel_cmd.angular.y = 0

vel_cmd.angular.z = 0.5

pub.publish(vel_cmd)

while not rospy.is_shutdown():

str = "run time %s" % rospy.get_time()

rospy.loginfo(str)

pub.publish(str)

rate.sleep()

if __name__ == '__main__':

try:

talker()

except rospy.ROSInterruptException:

pass保存退出，设置文件为可执行权限，右键属性-->权限-->允许作为程序执行文件运行启动小车底盘，运行刚写好的程序：rosrun tianbot_bringup draw_circle.py 小车就会开始做画圆运动！

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